第48章 成了，我们成了！(1/2)

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    你仿佛是被闪电劈中了一般。



    前几天你学常微分与偏微分的时候。



    好像见过一篇前沿的应用讲解。



    这里完全可以用分数阶微分方程与延迟微分方程。



    用增广状态来处理含有延迟的状态方程，把过去几帧的状态都纳入状态向量，然后通过插值把分数延迟吸收进观测矩阵。



    灵感像一道闪电劈进脑海。



    这时候，你跟他们说你还有一个思路。



    可他们此刻并没抱太大的希望。



    反而安慰你能够想出四种办法已经很棒了。



    你已经远超常人了。



    他们发自内心认可了你。



    当你把这个思路说出来的时候。



    他们反复思考了一下，虽然理论上可行。



    但实际上能不能行并不知道。



    因为之前四次都是这么失败的。



    且现在距离交付的时间比较接近，他们真打算放弃这个项目。



    你再三坚持试最后一次。



    他们看着你那充满血丝的眼睛，知道你这些天的付出，决定再试一试。



    再给你一个机会。



    不过他们让你休息一晚。



    还有几天，都可以陪你试一试。



    校长肖锋、副校长赵昌明、吴霁川以及所长袁野等人愿意花资源与时间培养你。



    不过他们并没抱太大的希望。



    只是锻炼你的能力而已。



    【第七天】



    这一天你睡了一整天。



    灵感与思路你已经具备，你需要调节好最好的生理状态与心理状态。



    【第8-15天】



    你整理好了灵感与思路。



    之前想的是各种情况下，通过插值把分数延迟吸收进观测矩阵。



    你甚至都不需要强行让下标对齐，直接可以把当前帧和上一帧的状态都放在增广状态里，然后用一个小数插值系数来重构。



    你在草稿纸上推导得比较顺利。



    思路与灵感宛如泉水一般迸发。



    你写下了不少关键性的东西：



    X_aug(k)=[x(k)]



    [x(k-1)]



    其中x(k)=[θ(k)，ω(k)]?，x(k-1)同理。



    原来的测量方程是y(k)=C?x(k-0.13)，现在用插值近似...。



    一直做了一天。



    你一脸兴奋。



    跟着你的几个研究生杨书言、周辰等人现在已经震惊得说不出话了。



    几个核心人员问询赶来。



    从一开始的不信任到看到你的模型之后，变成了无比的震惊。



    他们全部配合你。



    凌晨五点，当你们把最后的代码调通，在静态数据上跑了一个测试。



    最后的结果让人心跳、兴奋以及欢呼。



    加速估计角度和真实角度几乎重合，残差被压到了0.02mrad以内。



    你们盯着屏幕上的曲线，疯狂的喊道：



    “成了，我们要成了！”



    虽然还差最后一步全工况动态验证。



    但所有的人都知道，这已经没任何问题了。



    接下来几天大家一起配合你工作。



    按照你的框架，把原本的测角解算代码全部重构，在传感器信号输入之后加了一层增广状态卡尔曼滤波器。



    每一天，你们都在进步。



    直到实时仿真演示。



    转台以300°/s的高速旋转，屏幕上红色曲线是原始测量值，蓝色曲线是补偿后的估计值，几乎和编码器反馈的真实位置重叠。



    误差显示窗口的数字稳定在0.1?0.15mrad之间跳动。



    这时候你们再一次欢呼了起来。



    “成了，我们真的成了！”



    此刻，他们看向你的神色带着极致的热切。



    让你一度感到菊花发寒。



    不寒而栗。



    最后，你把整套补偿算法整理-->>

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